Suite de l’article Motor Driver Hat , avec cette fois ci, une mise en œuvre dans l’univers Vigobot.com
Compatibilité avec Vigibot.com
La carte « MotorDriverHat » à été conçue pour fonctionner très simplement sur Vigibot.com, avec une configuration quasi par défaut.
Pinout Vigibot.com
Voici la configuration par défaut des raccordement Vigibot.com
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| Vigibot Pinout |
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3V3 (1) (2) 5V
I2C SDA GPIO2 (3) (4) 5V
I2C SCL GPIO3 (5) (6) GND
GPIO4 (7) (8) GPIO14
GND (9) (10) GPIO15
Right infrared illuminator GPIO17 (11) (12) GPIO18 Buzzer
Right wheels GPIO27 (13) (14) GND
Switch 6 GPIO22 (15) (16) GPIO23 Switch 7
3V3 (17) (18) GPIO24 Left wheels
Max brightness & contrast GPIO10 (19) (20) GND
GPIO9 (21) (22) GPIO25 Left wheels
GPIO11 (23) (24) GPIO8 Gripper tilt
GND (25) (26) GPIO7 Gripper claw
GPIO0 (27) (28) GPIO1
Turret pan GPIO5 (29) (30) GND
Turret tilt GPIO6 (31) (32) GPIO12 Left arm
Right arm GPIO13 (33) (34) GND
GPIO19 (35) (36) GPIO16 Left infrared illuminator
Right wheels GPIO26 (37) (38) GPIO20 Switch 4
GND (39) (40) GPIO21 Switch 5
Configuration
La carte « MotorDriverHat » est au plus proche de la configuration par défaut Vigibot.com.
Mais l’utilisation de 4 Gpio nécessite de modifier les « Outputs » 4 et 5 dans la configuration matérielle afin de spécifier le mode PwmPwm et d’indiquer les sorties utilisées :
{
"OUTPUTS": [
{
"NAME": "Left wheels",
"TYPE": "PwmPwm",
"ADRESSE": -1,
"GPIOS": [ 24, 25],
"SLEEPMODES": [ "Floating", "Floating" ],
"INS": [ -100, -1, 1, 100 ],
"OUTS": [ -100, -1, 1, 100 ],
},
{
"NAME": "Right wheels",
"TYPE": "PwmPwm",
"ADRESSE": -1,
"GPIOS": [ 26, 27],
"SLEEPMODES": [ "Floating", "Floating" ],
"INS": [ -100, -1, 1, 100 ],
"OUTS": [ -100, -1, 1, 100 ],
}
Pour plus de détails sur cette configuration et pour ajuster en fonction de vos besoin n’hésitez pas à jeter un oeil sur comment configurer vigibot pour mes moteurs et autres actionneurs.
Exemples d'utilisation
Sur robot-maker.com –> https://www.robot-maker.com/forum/topic/13417-explorerfredj21-un-robot-4-roues-motrices-tres-simple-sur-vigibotcom/